理解矩阵 - 旋转读取

Question

我想了解更多关于矩阵的知识。如果我有一个4x4矩阵，如：

0.005 0.978 -0.20 60.62 
-0.98 -0.027 0.15 -18.942 
-0.15 0.20 0.96 -287.13 
0  0  0  1 

矩阵的哪个部分告诉我应用于对象的旋转？我知道第4列是对象的位置，第1,2和3行是x，y和z旋转？

在此先感谢。

Answer 1

前三列是在x，y方向矢量，z方向上，可能包括缩放所述对象的。如果你想象一个立方体，第一列的矢量指向立方体的正x面的方向，第二列在正y面的方向上，第三列在正Z面的方向上。

请注意，当将对象缩放应用于矩阵（在您的示例中似乎不是这种情况）时，这些方向矢量未被归一化。

但是，这不是“旋转”的欧拉角或四元数旋转的意义。事实上，从这个矩阵计算任何角度都相当棘手。

这里有一些链接，解释如何做到这一点，但是这带来了许多问题，你应该避免它，如果它不是绝对必要的：

http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/matrixToEuler/index.htm

http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/quaternionToEuler/index.htm