对iOS旋转矩阵的解释

Question

我正在尝试使用3D旋转，但我似乎没有理解框架如何进行计算。

例如我得到这样的数据：

偏航-1.010544俯仰0.508249辊1.128918

然后我打印相应的旋转矩阵

• 0.599901 -0.128495 -0.789689
• 0.740043 0.464230 0.486649
• 0.304065 -0.876344 0.373584

在阅读API和wiki之后，我很确定必须有一种通用的方式来创建一个从欧拉角度旋转矩阵。我试过所有这些here，没有结果。

我错过了什么，或者这是如何完成的？

Answer 1

那么，iOS或CoreMotion提供了两者。 RotationMatrix和欧拉角表示。 该文档是here。

但是，如果您有兴趣如何计算这种计算方式，请看看here。总结：每个欧拉角可以用旋转矩阵来表示，旋转矩阵描述围绕一个单位轴的旋转。由于有三个角度，你只需要将它们结合起来。但小心！欧拉角不是明确的，因为有不同的旋转矩阵可以相乘的顺序。

编辑：你链接到一个四元数计算。还是我完全错了？