使用旋转矩阵opencv

我有一个从函数Core.Rodrigues在opencv旋转矩阵。我想通过这个旋转矩阵来旋转位于（0，0，1）处围绕原点的点。我如何做到这一点，以获得重点的新位置？使用旋转矩阵opencv

Mat rmat= new Mat(); 
    Calib3d.Rodrigues(rvec, rmat); //rvec is the rotation vector from solvepnp 
    double[] p= {0, 0, 1}; 
    Scalar scalar= new Scalar(p); 
    Mat point= new Mat(1, 3, CvType.CV_64F, scalar); 
    Mat newpoint= new Mat(); 
    Mat empty= new Mat(); 
    Core.gemm(point, rmat, 1, empty, 0, newpoint);

newpoint有0,0，对于结果0，当我知道这是错误的

任何帮助，将不胜感激。

来源

2012-07-28 Isaac

旋转关于原点的点的方法是将其与旋转矩阵预乘。我不熟悉Core.gemm。这是一个更透明的做法。

Mat rmat= new Mat(); 
Calib3d.Rodrigues(rvec, rmat); //rvec is the rotation vector from solvepnp 
Matx33f rotation_matrix = rmat; 
Matx31f original_point(0,0,1); 
Matx31f rotated_point = rotation_matrix*original_point;

这应该更容易调试。检查存储在rotation_matrix中的值，确保它们已初始化为合理值（Matx的内容可在调试器中看到）。您可以查看这些值并自己进行乘法运算以仔细检查您是否喜欢。这个过程应该完全透明。

来源

2012-07-30 16:10:16 Hammer

在你的代码中，你是否巧合定义了你的点p，然后又不再使用它？另外，你用矩阵点的值创建一个标量对象，然后用该标量设置点的值？也许这是你错误的根源。

来源

2012-07-29 15:35:20 gankoji

不，在写这篇文章时，我改变了变量名，使读者更容易理解，并且我犯了一个错误。实际的代码现在与上面的代码相同。对不起，这个错误。 – Isaac 2012-07-29 20:56:08

使用旋转矩阵opencv

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