Matlab中的旋转矩阵

我将旋转矩阵从一帧旋转到另一帧。程序的目标是使我的陀螺与地球平行，这意味着输出矢量应该有前两个数字零和第三个-9.81。代码：Matlab中的旋转矩阵

vs1 = 1; 
vs2 = -0.003; 
vs3 = -9.808; 

vst = [vs1 vs2 vs3]'; 

alpha = (acosd(vs1/sqrt(vs1^2+vs2^2))); 

gama = (acosd(vs2/sqrt(vs1^2+vs2^2))); 

beta = (acosd(vs3/sqrt(vs1^2+vs2^2+vs3^2))); 
R1 = [(cosd(gama)*cosd(beta)*cosd(alpha))-(sind(gama)*sind(alpha)) (cosd(gama)*cosd(beta)*sind(al)+sind(gama)*cosd(al)) (-cosd(gama)*sind(beta));((-sind(gama)*cosd(beta)*cosd(alpha))-cosd(gama)*sind(alpha)) ((-sind(gama)*cosd(beta)*sind(alpha))+(cosd(gama)*cosd(alpha))) sind(gama)*sind(beta);sind(beta)*cosd(alpha) sind(beta)*sind(alpha) cosd(beta)]; 
disp (R1*vst)

结果为VS1，VS2和VS3是：-0.00599，0.0000359和9.858845622079866。首先，我不明白为什么程序给我积极的Z，为什么它不会让前两个数字为零？

在此先感谢

来源

2015-11-02 Kianoosh Nazari

这是一个错误或一个误解。在这两种情况下，您都是解决问题的最佳人选。请尝试将代码分解为较小的部分，并仔细检查每一部分。例如，定义R1的行危险地过长。 – Ratbert

你在你的代码中的错误。如果我正确地跟踪代码，有两个地方我认为变量“al”实际上应该是“alpha”。

但是您的代码还会为这些输入生成alpha = 90和gama = 180。你所要做的就是用这些输入将轴翻转到机器精度之内，所以它不会达到你要找的结果。

1）你确定输入矢量是否正确？为什么如果你几乎是垂直的（Z = -9.808），重力的值接近X = 1？

来源

2015-11-02 21:10:25 txpaulm

你完全正确。它不应该是1.但无论如何对于vs1的任何数字，如果我把负数（对于vs2）结果不好。 –

鉴于生成的角度alpha和gama，我首先会问他们是否正确计算。你是否尝试过像vst = [1,1,1]这样的输入来查看它是否会生成一组合理的角度？ – txpaulm

Matlab中的旋转矩阵

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