从andar读取转换矩阵

Question

我正在开发基于android的跟踪系统，在android上使用相机和其他传感器。我感兴趣的是从AndAR读取转换矩阵，而不是在检测到标记时显示某个对象（例如立方体）。我有另一种跟踪系统，它使用ARToolkit的风格开发，称为jARToolkit，运行在台式机上，并在网络摄像机和模式之间提供转换矩阵。 现在我正在从AndAR获得转换矩阵，但是如果我们将它与我从jARToolkit获得的转换矩阵进行比较，则完全不同。原因可能是以下问题 -

1. 我在android上看到的表面预览始终旋转90度。所以我在翻译矩阵中的X和Y坐标交换了他们的位置。
2. 我不确定翻译矩阵的单位。它在物理世界每厘米约4单位，但我无法验证这一点。

如果有人能够帮助我解决这些问题，或者让我知道我是否缺少某些东西，我将不胜感激。提前致谢。

以下是我正在使用的代码。它与AndAR文档中的几乎相同。

boolean keepRunning = true; 
try { 
    ARToolkit artoolkit = getArtoolkit(); 
    CustomObject object_hiro = new CustomObject("test_hiro", "hiro.patt", 80.0,new double[] { 0, 0 }); 
    artoolkit.registerARObject(object_hiro); 
} 
catch (AndARException ex) 
{  
    System.out.println(""); 
} 
while(keepRunning) 
{ 
    double[] transMatrix = (double[]) object_hiro.getTransMatrix(); 
} 

这里是CustomObject.java -

import java.nio.FloatBuffer; 
import javax.microedition.khronos.opengles.GL10; 
import edu.dhbw.andar.ARObject; 
import edu.dhbw.andar.pub.SimpleBox; 
import edu.dhbw.andar.util.GraphicsUtil; 

/** 
* An example of an AR object being drawn on a marker. 
* @author tobi 
* 
*/ 
public class CustomObject extends ARObject { 

    public CustomObject(String name, String patternName, 
      double markerWidth, double[] markerCenter) { 
     super(name, patternName, markerWidth, markerCenter); 
     float mat_ambientf[]  = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f}; 
     float mat_flashf[]  = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f}; 
     float mat_diffusef[]  = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f}; 
     float mat_flash_shinyf[] = {50.0f}; 

     mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_ambientf); 
     mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flashf); 
     mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf); 
     mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_diffusef); 

    } 
    public CustomObject(String name, String patternName, 
      double markerWidth, double[] markerCenter, float[] customColor) { 
     super(name, patternName, markerWidth, markerCenter); 
     float mat_flash_shinyf[] = {50.0f}; 
     mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor); 
     mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor); 
     mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf); 
     mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor); 

    } 

    private SimpleBox box = new SimpleBox(); 
    private FloatBuffer mat_flash; 
    private FloatBuffer mat_ambient; 
    private FloatBuffer mat_flash_shiny; 
    private FloatBuffer mat_diffuse; 


    /** 
    * Everything drawn here will be drawn directly onto the marker, 
    * as the corresponding translation matrix will already be applied. 
    */ 
    @Override 
    public final void draw(GL10 gl) {  
     super.draw(gl); 
     gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SPECULAR,mat_flash); 
     gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SHININESS, mat_flash_shiny);  
     gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_DIFFUSE, mat_diffuse); 
     gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_AMBIENT, mat_ambient); 

     //draw cube 
     gl.glColor4f(1.0f, 0f, 0, 1.0f); 
     gl.glTranslatef(0.0f, 0.0f, 12.5f); 

     box.draw(gl);  
    } 

    @Override 
    public void init(GL10 gl) { 
     // TODO Auto-generated method stub 

    } 
} 

请让我知道如果我需要提供更多的信息.​​.谢谢

Answer 1

原来的C的ARToolKit有两个类型的转换相关联一个标记：

• 3x4矩阵（来自姿态的计算机视觉矩阵e从arGetTransMat获得）

• 4x4矩阵（类似于OpenGL的矩阵，从argConvGLcpara获得，具有上述3x4矩阵）。

在ANDAR：

• 3x4的矩阵：可以通过从ARObject调用getTransMatrix（）来获得。
• 4x4矩阵：不能从您的ARObject公开存取，存储在glCameraMatrix中的矩阵（请参阅ARObject.java的代码）。
  • 3×4矩阵：可以通过调用getTransMatrix获得
  • 4x4矩阵：可以通过调用getCamTransMatrix
  获得

  也许你访问ANDAR之间不同的矩阵

在JARToolKit

和JARToolKit。

单位是相对于您的标记大小。通常以mm为单位，在object_hiro声明中的参数：80.0代表80mm宽度。您可以将标记打印到此大小，以便在物理对象和虚拟内容之间找到匹配。