从四元数到OpenGL旋转

我有一个对象，我想通过键旋转。物体应该偏航，俯仰和滚转。尝试了很多之后，我发现glRotate有其局限性，并且不可能通过该功能实现类似的功能。从四元数到OpenGL旋转

我研究了一下，发现了一些基于四元数的旋转。也可以通过旋转矩阵进行旋转，但几乎所有人都将四元数描述为有史以来最好的。

我已经阅读了关于四元数的内容，并且很好地理解了它们，但是如何在我的OpenGL程序中实现它们仍然是一个谜。有谁知道一个小例子？不是如何实现四元类，而是如何使用它。我不知道如何把这些东西放在一起。

2011-10-29 buddy

最好不要问一个以上的问题。我已经链接回你的[新问题]（http://stackoverflow.com/questions/7939770/rotation-with-quaternion-not-quite-right）。 – Kev

最重要的是实现方法，将建立旋转矩阵从四元数。然后，像正常旋转矩阵一样，只需将它与模型视图矩阵相乘即可。

这是用于使用鼠标移动旋转立方体的简单示例。如您所见，我需要实施三种方法：toMatrix，quaternionFromAxis，multiplyWith。假设你了解四元数，这应该清楚他们做什么。

void display() { 

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); 
    glPushMatrix(); 

    // Multiply quaternion with current modelview matrix  
    glMultMatrixf(cameraQuaternion.toMatrix()); 

    // Some other transformations 
    glTranslatef(-0.5f, -0.5f, -0.5f); 

    // Draw something, i.e. cube 
    glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, 36); 
    glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, 36); 

    glPopMatrix(); 
} 

void mouseMoved(float dx, float dy) { 
    float axisY[] = { 0, 1, 0 }, 
      axisX[] = { 1, 0, 0 }; 

    float sensitivity = 0.005f; 
    Quaternion *q1 = Quaternion.quaternionFromAxis(axisY, dx * sensitivity]; 
    Quaternion *q2 = Quaternion.quaternionFromAxis(axisX, dy * sensitivity]; 

    // Multiply two quaternions with camera 
    cameraQuaternion = (q1.multiplyWith(q2)).multiplyWith(cameraQuaternion); 
}

来源

2011-10-29 11:57:39 Johnnywho

相机四元数的初始值应该是多少？ –