四元数旋转误差

最近，我正在使用源代码在我的3D模型上进行旋转。但是，调用该函数时发生问题： RotationBetweenVectors，在教程17（链接：http://www.opengl-tutorial.org/intermediate-tutorials/tutorial-17-quaternions/）中定义。我想使用Quaternion方法将矢量_from旋转到矢量_to。两个矢量定义如下，并计算它们之间的一个四元数。四元数旋转误差

vec3 _from(0, -0.150401f, 0.93125f), _to(-0.383022f, -0.413672f, 1.24691f); 
quat _rot = RotationBetweenVectors(_from, _to); 

vec3 _to1 = _rot * _from; 
vec3 _to2 = _rot * _from * inverse(_rot);

然后我用这季_rot乘以矢量_from。 Unluckly，结果_to1和_to2既不等于向量_to。

_rot gives {x=0.0775952041 y=-0.140000001 z=-0.0226106234 w=0.986847401} 
_to1 gives {x=-0.264032304 y=-0.285160601 z=0.859544873 } 
_to2 gives {x=-0.500465572 y=-0.390112638 z=0.697992325 }

我很感激，如果有朋友可以帮我解决这个问题吗？非常感谢！

来源

2016-12-30 Edison

我在这里看到两个问题。首先，如果你想要一个矢量v1旋转并完全在矢量v2的相同位置完成，它们必须具有相同的长度。

就你而言，_to与_from的长度不同。我建议你一定要规范他们：

_to = normalize(_to); 
_from = normalize(_from);

其次，正如你所提示，通过四元数的旋转通过该操作完成：

v1 = quat * Pin * inverse(quat);

的问题是，针必须是四元数太多，不一个矢量（你已经定义了_from是一个vec3）。其中，在VEC3内的括号结果由inverse(_rot)乘以

vec3 _to2 = (_rot * _from) * inverse(_rot);

：请注意，在你原有的运营商，它可以被改写为。

因此，要解决这个问题，就意味着你的操作者必须是类似的东西（四元数乘法）：

quat Pin = {0, _from}; 
quat result = _rot * Pin * inverse(_rot);

现在，你只需要在这个四元数再转换为VEC 3：

_to2 = axis(result);

来源

2016-12-30 03:58:54 Amadeus

谢谢！就是这样。它解决了。 – Edison

我相信，你不能乘以vec3到quat，你做如下：

vec3 _to1 = _rot * _from;

您必须将_from从vec3转换为vec4，方法是在第四位添加1即

vec4 _from2 = vec4(_from, 1);

而且，从quat转换_rot到一个4x4矩阵，说_rot2。你指的是教程，提到它可以做到用：

mat4 RotationMatrix = quaternion::toMat4(quaternion);

那么你应该能够繁殖_from2到_rot2得到_to载体。

来源

2016-12-30 05:31:25 Jadh4v

四元数旋转误差

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