关于glm四元数旋转

我想通过四元数进行一些旋转。关于glm四元数旋转

glm库很好地完成了。

下面是我的代码：

vec3 v(0.0f, 0.0f, 1.0f); 
float deg = 45.0f * 0.5f; 
quat q(glm::cos(glm::radians(deg)), 0, glm::sin(glm::radians(deg)), 0); 
vec3 newv = q*v; 
printf("v %f %f %f \n", newv[0], newv[1], newv[2]);

我的问题是，在许多文章由四元数旋转的公式是

rotated_v = q*v*q_conj

这很奇怪。在glm中，向量“v”只是乘以四元数“q”就可以进行旋转。

它让我困惑。

来源

2017-06-22 Junyu Ke

之后做一些研究。我在glm quaternion中找到了操作“*”的定义，并在那里发生了什么。

此实施基于这些网站。

Quaternion vector rotation optimisation，

A faster quaternion-vector multiplication，

这里的版本二由四元数旋转。

//rotate vector 
vec3 qrot(vec4 q, vec3 v) 
{ 
    return v + 2.0*cross(q.xyz, cross(q.xyz,v) + q.w*v); 
}

//rotate vector (alternative) 
vec3 qrot_2(vec4 q, vec3 v) 
{ 
    return v*(q.w*q.w - dot(q.xyz,q.xyz)) + 2.0*q.xyz*dot(q.xyz,v) +  
      2.0*q.w*cross(q.xyz,v); 
}

如果有人能证明。我真的很感激它。

来源

2017-06-23 14:02:12

当你的四元数的虚数部分与你的矢量垂直时，它可以工作。

这是你的情况下VEC3（0，SIN（角度），0）是垂直于VEC3（0,0,1）;

你会看到，你需要由共轭乘以当它是不正确的。

q quaternion，v vector。

当你做q * v通常你会得到一个4D向量，另一个四元数。我们只是不关心第一个组件，并假定它是0，一个纯粹的四元数。当你做Q * V * Q”你一定要获得纯四元数，其转化为一个不错的3D矢量

你可以用非垂直矢量/四元数测试，你会看到你的旋转是不正确的

https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/

来源

2017-06-23 07:47:16

事实上，我曾尝试做q * v * q'来获得旋转矢量。但这是不正确的。（cos（弧度（deg）），0，sin（弧度（deg）），0）; quat q_conj =共轭（q）; vec4 newv = vec4（0，v）; newv = q * newv * q_conj;' 而我得到了（0.000000，0.000000，0.000000,1.000000） –

它看起来像什么都不做。 –

我的代码运作良好'季铵盐TMP =混合物（m_init，m_end，t）的一个和平; vec3 res = tmp * m_initTargetVector * conjugate（tmp））;'你不需要vec4“newv” –

关于glm四元数旋转

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