如何从Android中的旋转矩阵中获得四元数？

我试图获得Android设备的方向，我需要它在四元数结构（基本上是float[4]）。如何从Android中的旋转矩阵中获得四元数？

我现在有是这样的：

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){ 
    last_acc = (float[])event.values.clone(); 
} 
else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){ 
    last_mag = (float[])event.values.clone(); 
} 
if (last_acc != null && last_mag != null){ 
    SensorManager.getRotationMatrix(rotation, inclination, last_acc, last_mag); 
    SensorManager.getOrientation(rotation, orientation);

在“旋转”，我有4×4的旋转矩阵，并且在取向我有一个浮子[3]向量，其中我有方位角，俯仰和滚转。

我怎样才能得到四元数？

来源

2012-02-15 Alex

我不会使用欧拉角（滚动，俯仰，偏航），它几乎是你的应用程序的screws up the stability。

至于旋转矩阵转换为四元数，谷歌表示：

来源

2012-02-15 20:57:03 Ali

Thanx的答案。我认为这是我需要的。另外，解释它的谷歌视频非常清晰。 Thanx再次:) – Alex 2012-02-16 01:36:24

@亚历克斯很高兴听到它。祝你好运！ – Ali 2012-02-16 08:33:06

如果你不介意只被提供给API 9级及以上，你可以使用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR，无论如何都会返回一个单位四元数并为您节省工作。如果馈送长度为3的数组，则这些值将是四元数的向量部分，满足sin(theta/2) * u，其中u是3D单位向量。如果数组长度为4，则第四个值将为单位四元数的标量值cos(theta/2)。

http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values

来源

2012-09-21 02:05:11 BellyItcher

如何从Android中的旋转矩阵中获得四元数？

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