取消旋转矩阵中的角度

Question

说我有一个旋转矩阵，它用于旋转3D模型。 在将模型应用于旋转矩阵之前，是否可以将旋转矩阵的偏航设置为零？

问候，亚当。

Answer 1

RotMatrix = ř（偏航）* R（间距）* R（辊）

消除偏航因子，我们可以左乘上负偏航矩阵该矩阵

RotMatrixNew = ř（-yaw） * R（偏航）* R（间距）* R（辊）= 我 **- [R *（间距）* R（辊）= ř（间距） * R（辊）

如果偏航角度并不之前已知的，那么它可以被计算为

偏航= ArcTan2（RotMatrix [2] [1]，RotMatrix [1] [1]）