从消失点计算旋转矩阵

Question

我正试图恢复图像中建筑物三个轴的3D方向。

我目前的做法是手动注释对应于三个轴三个消失点，估计相机校准矩阵K，并然后通过归K ^从消失点计算的旋转矩阵的每一列{ - 1} V_ {i}，如paper附录中所述。

虽然这似乎工作，R的计算列不完全正交，我怀疑如果消失点更嘈杂，问题会更加明显。

我可以通过使用SVD分解估计R并将所有奇异值设置为1来进行拟合，但我更愿意采用更原则的解决方案。另一种思路是将其解决为一个约束优化问题，该问题旨在尽量减少消失点上的投影误差。

有没有更好的方法来计算旋转矩阵从K和消失点，同时考虑到正交性和列统一约束？

在此先感谢。

Answer 1

解决方案是只注释2个消失点，第三个是由消失点正交性约束唯一定义的。
然后，计算R的两个相应列，并找到第三个作为另外两个的交叉（外部产品）。