旋转矩阵按列计算而不是按行计算

我有一个名为forest的类，一个名为fixedPositions的属性存储100个点（x，y），它们在MatLab中存储为250x2（行x列）。当我选择'fixedPositions'时，我可以点击散点图并绘制点。旋转矩阵按列计算而不是按行计算

现在，我想旋转绘制点，我有一个旋转矩阵，这将允许我这样做。

在下面的代码应工作：

THETA = obj.heading * PI/180; apparent = [cosθ-sinθ; sin（theta）cos（theta）] * obj.fixedPositions;

但它不会。我得到这个错误。

???错误使用==> mtimes 内部矩阵维度必须一致。

错误在==>地标> landmarks.get.apparentPositions at 22 apparent = [cos（theta）-sin（theta）; sin（theta）cos（theta）] * obj.fixedPositions;

当我改变forest.fixedPositions来存储变量2x250而不是250x2时，上面的代码将工作，但它不会出现阴谋。我将在模拟中不断绘制fixedPositions，所以我宁愿将它放在原来的位置，然后让旋转工作。

任何想法？

另外，固定位置是xy点的位置，就好像您正在向前看。即标题= 0.标题设置为45，这意味着我想顺时针旋转45度的点。

这里是我的代码：

classdef landmarks 
    properties 
    fixedPositions %# positions in a fixed coordinate system. [x, y] 
    heading = 45;  %# direction in which the robot is facing 
    end 
    properties (Dependent) 
    apparentPositions 
    end 
    methods 
    function obj = landmarks(numberOfTrees) 
     %# randomly generates numberOfTrees amount of x,y coordinates and set 
     %the array or matrix (not sure which) to fixedPositions 
     obj.fixedPositions = 100 * rand([numberOfTrees,2]) .* sign(rand([numberOfTrees,2]) - 0.5); 
    end 
    function apparent = get.apparentPositions(obj) 
     %# rotate obj.positions using obj.facing to generate the output 
     theta = obj.heading * pi/180; 
     apparent = [cos(theta) -sin(theta) ; sin(theta) cos(theta)] * obj.fixedPositions; 
    end 
    end 
end

附：如果您将一行更改为：obj.fixedPositions = 100 * rand（[2，numberOfTrees]）。* sign（rand（[2，numberOfTrees]） - 0.5）;

一切都会正常工作......它只是不会情节。

ans = obj.fixedPositions;答;将它转换为我需要绘制的内容，但是必须有一种方法来避免这种情况？

来源

2010-05-03 Phil Salesses

我认为你想在旋转之前和之后转置矩阵。如果矩阵是实数，你可以这样做：

apparent = ([cos(theta) -sin(theta) ; sin(theta) cos(theta)] * (obj.fixedPositions)')';

来源

2010-05-03 23:30:34

钱！谢谢。对于像这样的动画来说，最好的方法就是消除散点图并重绘它？ – 2010-05-03 23:43:33

一种解决方法是计算你上面的旋转矩阵的转置，并将其移动到矩阵乘法的另一面：

rotMat = [cos(theta) sin(theta); -sin(theta) cos(theta)]; %# Rotation matrix 
apparent = (obj.fixedPositions)*rotMat; %# The result will be a 250-by-2 array

当绘制你的点数，你应该利用handle graphics来创建最平滑的动画。您可以使用绘图对象的句柄和SET命令来更新其属性，而不是更新旧绘图并重新绘制旧绘图。这里有一个使用SCATTER功能的例子：

h = scatter(apparent(:,1),apparent(:,2)); %# Make a scatter plot and return a 
              %# handle to the scattergroup object 
%# Recompute new values for apparent 
set(h,'XData',apparent(:,1),'YData',apparent(:,2)); %# Update the scattergroup 
                %# object using set 
drawnow; %# Force an update of the figure window

来源

2010-05-04 04:43:20 gnovice

旋转矩阵按列计算而不是按行计算

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