我一直在使用4×4矩阵的3D旋转的角度。我遇到了很多很棒的信息，但我对一个主题缺乏了解。我还没有理解如何确定轴的角度。确定旋转矩阵从轴和角度
如果我们看一下here，我们会发现从轴和角度描述旋转矩阵维基页面。我知道轴是这两个向量的叉积。例如：
Vector1: (1,0,0)
Vector2: (0,0,1)
axis = Cross(Vector1, Vector2)
但是，我不知道如何找到角度。如果有人有任何关于计算角度的专业技巧，我将不胜感激。
有一种公知的同一性两个向量的叉积链接到它们之间的角度：
theta哪里是较小角度。然而，这可以在[0, 180]的范围内，在该范围上反正弦函数是多值：锐角theta就是这样的sin(theta) = sin(180 - theta)，所以我们不能直接从这个公式中获得它。
我们可以使用点积代替：
反余弦函数为单值超过这个范围，所以我们可以用它！
dot = Dot(Vector1, Vector2)
cos = dot/(Len(Vector1) * Len(Vector2))
theta_radians = acos(cos)
theta_degrees = theta_radians * 180/PI
谢谢你的帮助。我还有一篇文章可以帮助你。如果你有时间，可以在这里查看https://stackoverflow.com/questions/45986652/matrix-rotation-around-an-arbitrary-axis-bug –
这个[理解4x4同质变换矩阵]（https://stackoverflow.com/a/28084380/2521214）可能会让你感兴趣。 – Spektre