如何计算旋转轴和角度？

Question

我正在尝试在3D中旋转模型以使其面向正确的方向。我想要的旋转相当平凡，可以分解为两个步骤：

1. 在x轴上旋转模型90度。
2. 将模型在z轴上旋转180度（相对于第一次旋转）。

在我使用的框架（openFrameworks）中设置模型旋转的方法是调用setRotation方法。此方法需要一个角度，以及浮动指定旋转轴的x，y和z。如何计算此特定旋转的旋转轴和角度？我无法顺序旋转模型两次，因为任何对setRotation的调用都会覆盖之前的旋转。

如果我可以提供更多信息或清晰度，请让我知道。

编辑：如果有人有同样的问题，这个职位helped me a lot。

Answer 1

奇怪的是，你不能申请多一个转换...也许你只是用错功能，但无论如何：

如果你有直达变换矩阵（或获取，设置）

1. 谷歌的转换矩阵，如果你不具备的知识
   • 我怀疑你使用的是4×4同质笛卡尔变换矩阵
   • transform matrix anatomy
2. 产生第一腐通货膨胀矩阵，并将其存储到M1
   • 可以使用setRotation对于
3. 产生第二旋转矩阵，并将其存储到M2
4. 它们乘以M=M1*M2
5. 使用本M代替setRotation

如果你没有直接访问变换矩阵，必须只使用setRotation

• 在这种情况下，你必须使用它的4D矢量与您通话
• 谷歌为四元数的数学的setRotation四元数，找到的2转的应用
• 我不使用他们所以我不能与帮助，但也有方程在那里
• 其3x3的旋转矩阵转换为四元数和背部
• 所以你仍然可以使用上面
• 算法获得M
• 从中提取旋转矩阵（这是您省略最后一排和列刚子矩阵）
• 计算四元数从它
• 并调用setRotation，结果