从陀螺仪数据中计算出旋转角度

Question

如何使用陀螺仪中的数据计算x，y和z中的旋转角度。我正在使用WiiMotion中的陀螺仪和Brian Peek的Wiimotelib 1.8测试版库。

任何帮助，非常感谢。

Answer 1

请参阅Deriving Angle Of Rotation From A MEMS Gyroscope其中包含示例代码片段。你也可以看看雅虎通用公式。回答：从雅虎How do I determine the angle of rotation using a rate gyro?

内容回答后：

率乘以时间等于距离。如果您以 的速率旅行50MPH您在半小时内旅行了多久。 （25英里）

同类问题。如果您以10度/秒的速度移动三个 秒，则应该总共移动30度。这当然是 假设您在整个三秒 期间保持统一的价格。现在假设您以 秒的间隔的1/10测量30个读数，并且每个读数指示相同的10deg /秒速率。 答案将是相同的30度

这两种方法之间的区别是能够检测较短时间内的速率变化。您查询速度信息的速度越快，整体阅读的准确度就越高。

费率读数也应该有正值和负值。向左移动 其负值，例如向右移动正值。然后，您将添加 所有的读数，并得出一个净结果，该值应该接近从初始位置移动的实际总体角度。

这种方法的问题在于，错误会随着时间的推移而复合，除非它们对定点的已知点或参考进行归零。 以更快的速度轮询速率信息可以最大限度地降低 错误在单位有 经历速率差异较大之前捕获速率信息而累积的速率。然而，变化仍然发生 并最终建立到计算角度为 错误的点。这就是为什么角度定期与已知的参考点 进行比较，并在此类总误差增大到足以出现问题之前将其归零。