使用四元数来表示C中的陀螺仪角度＃

Question

我正在使用WiiM +陀螺仪来计算旋转。

我整合沿偏航，俯仰和翻滚轴转的速率，并将其存储在一个叫做angleSum

因此，对于每个读矢量，angleSum（读取）表示从初始的Y，p和r转方向。

我然后使用四元数（其我与完全不熟悉）来表示这样的：

Q = Quaternion.createfromyawPitchRoll（angleSum.yaw，angleSum.pitch，angleSum.roll *（ - 1））

但是当我在一个方向上转动我的90度并打印出qx，qy和qz转弯时，所有的读数都受到转弯的影响（它们都显示90度回转和后退， ）

我的问题是非常基本的：我如何使用这个四元数结构来表示方向？就偏航，俯仰和俯仰而言，我需要一个绝对（或至少是相对）的方向。

谢谢！

Answer 1

A quaternion是松散地定义为绕定义的轴的轴和旋转分量的四维结构（通常表示为{x, y, z, w}）。看看the method you've referenced,我会假设你在提供偏航，俯仰和滚动radians而不是度数。这将从表中删除最常见的实现错误。

假设您的实施是正确的（似乎是），q.x,q.y和q.z都会随着任何轮换而发生变化。请记住，你正在定义一个四维对象;四元数不一样Euler angles.

如果您想喜欢以获得更人性化的Euler标记读出，考虑将你的四元数回偏航，俯仰和滚转。 Here's a discussion在XNA中这样做。