来自mems陀螺仪的姿态计算

Question

我正在使用MEMS陀螺仪来计算设备的方向（偏航，俯仰和滚转）。我得到了以下pdf，它指定了如何处理芯片中可用的原始数据并计算方向。这篇文档讲述了使用四元数进行计算。任何人都可以告诉我如何处理公式14（构建四元数并将其乘以角速率）。

http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_RESOURCES/TECHNICAL_LITERATURE/TECHNICAL_ARTICLE/DM00034730.pdf

谢谢

Answer 1

我强烈建议Direction Cosine Matrix IMU: Theory手稿，我已经实现传感器融合基于它Shimmer 2设备。

该手稿基本上是一个教程，非常简单明了。它也使用旋转矩阵而不是四元数，旋转矩阵更容易理解。

请勿使用偏航，俯仰和滚转，Euler angles are evil。

好的，祝你好运！