如何获得陀螺仪计算的初始方向？

我的问题可能很简单，但也可能是我完全错误的情况 - 因此我决定提问。最后，我将借助陀螺仪传感器的数据来计算手机的方向。我知道我应该使用卡尔曼滤波器或互补滤波器来应对陀螺漂移。我会在第二步做到这一点，但我在这里问的问题对于这两种方法都是一样的。所以，真正的问题如下：如何获得陀螺仪计算的初始方向？

从陀螺仪我只得到角度变化（积分后）。所以我需要的是一些初始值，我可以将当前测量的变化添加到。但是，我如何获得这个起点呢？我是否使用加速计和磁力计来确定手机的方向？或者有没有更好的办法？

如果很重要，我使用Android进行此操作，并通过加速度计和磁力计的帮助来确定手机的方向，但它非常不准确。

来源

2012-01-15 fkerber

这只是一个后续：您是否设法实现算法？ – Ali 2012-02-11 17:24:56

使用任意方向作为初始约束。

任何合理的过滤器必须从恢复，并迅速收敛到实际的方向。

我使用了Direction Cosine Matrix IMU: Theory中描述的过滤器。我通过限制TotalCorrection（第27页）来照顾integral windup。奇迹般有效！

来源

2012-01-16 09:23:17 Ali

这很有趣。然后，我会试用补充过滤器，并检查它是如何工作的。感谢您的链接。 – fkerber 2012-01-16 13:11:46

不要忘记：你必须确保饱和度不会发生。在我的测试中，'TotalCorrection'已经足够了。祝你好运！ – Ali 2012-01-16 14:16:59

感谢您的评论。如果我说得对，饱和度是一个问题，如果设备的旋转速度比陀螺仪可以测量的快（或者说在一段时间内旋转的更快），会出现问题？你通过限制总校正值来摆脱这个问题？如果我再次说得对，这对我来说不成问题，因为我不会做任何平衡或修正，而是“简单地”决定我手机的方向。 – fkerber 2012-01-16 15:38:56

如何获得陀螺仪计算的初始方向？

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