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我正在开发一个2轴陀螺稳定的Gibmbal。我用10DOF传感器：改进加速度计和陀螺仪的倾斜角和滚转角的计算
MPU6050（陀螺仪&加速度计） HMC5983（磁力计） MS5611-01BA（高度表）
我已经通过THIS方法calculeted倾斜和滚动角
//Roll & Pitch Equations
roll = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;
这些公式仅使用加速计的数据。计算工作正常。并且伺服电机对指令的响应非常好，直到传感器被推入任何直线方向（通过线性，我的意思是不旋转），在这种情况下，我们有一个暂时的错误结果。
通常，当我们只有一个线性运动或加速度而没有任何倾斜角度变化时，计算结果应该保持不变，而不是这种情况。
我想知道是否有任何增强的倾斜计算&侧倾角？也许更复杂的计算也使用加速度计