卡尔曼滤波器：有些怀疑

在example OpenCV的文件中给出：

/*生成测量*/ cvMatMulAdd（kalman-> measurement_matrix，状态，测量，测量）;

这是正确的吗？在教程：An Introduction to the Kalman Filter由韦尔奇和Bishop 在等式1.2它说测量= H *状态+测量噪声

似乎并不都是一样的。

我试图实现bouncing ball tracking单球。我试过如下：（请指出，如果我不当做这件事。）

对于我测量两点测量：球的质心的）X B）Y。

我只是提到了与opencv文档中给出的示例不同的行。

CvKalman* kalman = cvCreateKalman(5, 2, 0); 
const float A[] = { 1, 0, 1, 0, 0, 
     0, 1, 0, 1, 0, 
     0, 0, 1, 0, 0, 
     0, 0, 0, 1, 1, 
     0, 0, 0, 0, 1}; 

CvMat* state = cvCreateMat(5, 1, CV_32FC1); 
CvMat* measurement = cvCreateMat(2, 1, CV_32FC1); 

//initialize the state of kalman filter 
      state->data.fl[0] = mean_c; 
      state->data.fl[1] = mean_r; 
      state->data.fl[2] = mean_c - prev_mean_c; 
      state->data.fl[3] = mean_r - prev_mean_r; 
      state->data.fl[4] = 9.81;

初始化后，这是什么让崩溃

cvMatMulAdd（kalman-> transition_matrix，州， kalman-> process_noise_cov，状态）;

来源

2011-05-06 Kaushik Acharya

检查此链接一个线程卡尔曼解释讨论： http://stackoverflow.com/questions/5478881/kalman-filtering-for-programmers – 2012-05-28 08:43:06

在这一行他们只是使用变量测量来存储噪声。参见前面的行：

cvRandArr（& RNG，测量，CV_RAND_NORMAL，cvRealScalar（0），cvRealScalar（SQRT（kalman-> measurement_noise_cov-> data.fl [0]）））;
您应该更改H矩阵的维数。它必须是5乘以2才能计算出H*state + measurement noise。你会得到一个错误，大概在行

memcpy（cvkalman-> measurement_matrix-> data.fl，H，sizeof（H））;

因为在初始示例cvkalman->measurement_matrix和H由4点矩阵分配为4和你由2只至5下降的cvkalman->measurement_matrix尺寸（4 * 4超过5 * 2）

来源

2011-05-07 15:08:29 Andrey

谢谢你清除我的疑问。他们应该已经命名了变量measurement_noise。但我认为在openCV文档中的例子中，H是2乘2的矩阵而不是4乘4. 这个[示例（url链接）]（http://www.ee.surrey.ac.uk/Projects/SEP/ 0607/vision/Code/Onboard％20Visual％20System/kalman.cpp）帮助我更好地理解。 – 2011-05-13 02:49:08

如果状态矢量的维数为n，测量维数为m，那么测量矩阵用m表示， – Andrey 2011-05-13 06:40:40

卡尔曼滤波器：有些怀疑

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