基于整数的传感器融合/卡尔曼滤波器

Question

是否有人知道传感器融合实现只使用整数运算，而不是大多数开源实现中的所有浮点累加/除法/乘法？

在我的处理器上执行重复的浮点计算很昂贵，我想尽可能地减少它们。我可能会失去一些精度，但我的应用程序不需要高精度的输出。

是否有任何问题将所有变量转换为整数，然后在精度中选中？任何建议都会很好，谢谢大家。

Answer 1

使用定点是在没有FPU的设备上进行灵活的数学运算的最佳解决方案。

安东尼威廉姆斯的fixed point maths library将适合，它使用64位整数类型提供34Q28（34整数位，28分数位）格式浮点类型与广泛的数学，运算符和转换函数。它是用C++编写的，创建一个fixed类型作为一个类，具有广泛的操作符重载和标准的数学函数，因此它可以在现有代码中与float或double大部分互换。

我意识到这个问题被标记C，但你不必使用C++语法广泛，只需编译C代码，C++，包括fixed.hpp头，与fixed更换float或double和编译/链接fixed.cpp与您的项目文件。