需要什么卡尔曼滤波器

Question

我期待改进我继承的应用程序的GPS跟踪。我们追踪纬度，经度和高度。跟踪后，我们给出速度，距离和垂直下降的统计数据。该代码目前使用低通滤波器来检查高度，但与纬度无关。导致速度，距离的问题。

我在考虑实施一个卡尔曼滤波器来帮助减少噪音。我的问题是卡尔曼滤波器的不同版本。有了我们需要跟踪的信息，我可以通过卡尔曼滤波器得到结果，还是需要研究扩展/无迹卡尔曼滤波器？

由于

Answer 1

您将需要一个扩展卡尔曼滤波，因为为一个对象移动的物理模型是非线性的。

它可能遭受加速度，方向改变等，所以卡尔曼滤波器将无法正确地跟踪它。调整扩展卡尔曼滤波器更棘手，但您可以找到相当多的论文和相关信息。