在Python中使用卡尔曼滤波器滤除加速度计噪声

Question

从套接字获取来自加速度计的具有大量噪声的数据流。

something like this: 
... 
-0.014532123 
0.183950298 
0.003323536 
-0.342343526 
... 

我试着用低通滤波器，但我不能得到一个非常平滑的结果.. 我想我需要使用卡尔曼滤波，所以我必须实现 一个功能，“纠正”的每一个元素流

stream_element_out = kalman(stream_element_in) 

我使用Python和我搜索所有网站上，找到很多例子，但我不明白我怎么可以把它应用到我的项目:) .. 有人可以给我解释一下一个简单的请问该怎么实现这个算法？ :)

Answer 1

取平均值的最后x结果可以做平滑。

x将是可以调整为根据您的应用程序

您还可以过滤掉输入的情况下平均值的最后x数超过y关闭最佳效果恒定。