如何在ros包中使用sdk（非ros头文件/ lib/binaries）？

Question

我正在尝试使用相机sdk在ros中编写相机流发布者。

这不是一个uvc相机，所以我不能使用usb_cam或其他类似的节点来访问相机流。

我已经有一个由ASICamera.h/libASICamera.a/libASICamera.so组成的sdk，并且我已经成功运行了它。

但是现在我不知道如何让它在ros节点中运行。

然后，添加的头文件到包装/包括目录

和＃包括“ASICamera.h”到发布者节点。

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现在，当我使用catkin_make，它报告：

make[2]: *** [asi_converter_real/CMakeFiles/asi_converter_real.dir/src/asi_converter_real.cpp.o] Error 1 
make[1]: *** [asi_converter_real/CMakeFiles/asi_converter_real.dir/all] Error 2 

我想原因是，我还没有添加.A和.so到发布节点。

但我不知道如何做到这一点

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在package.xml中，似乎

build_depend和run_depend标签只能访问ROS-内置静态/动态库，如何我可以在ros节点中使用自己的.a和.so吗？

Answer 1

检查您的CMakeLists.txt。 更改include目录：

include_directories(include 
    ${catkin_INCLUDE_DIRS} 
    /Path/To/Include/Dirs 
) 

设置你的库路径：

link_directories(/Path/To/Libs) 

，并添加库：

link_libraries (library_names)