获取使用的Kinect V2在ROS

Question

基于颜色的点云数据的心我想基于使用的Kinect v2的色点云数据的重心。即使经过很长时间的搜索，我仍然无法找到能够完成这项任务的软件包。但由于这是一个普遍问题，我认为应该有一个现有的软件包。

请帮忙。提前致谢！

Answer 1

如果您正在使用PCL，你可以做

pcl::PointXYZRGB centroid; 
pcl::computeCentroid(*cloud, centroid); 

否则，它是点只是平均值。例如：

   pcl::PointXYZI centroid; 

       float x = 0, y = 0, z = 0; 
       for (int k = 0; k < cloud->size(); k++) 
       { 
        x += cloud->at(k).x; 
        y += cloud->at(k).y; 
        z += cloud->at(k).z; 
       } 
       centroid.x = x/(cloud->size() + 0.0); 
       centroid.y = y/(cloud->size() + 0.0); 
       centroid.z = z/(cloud->size() + 0.0);