Kinect V2深度帧像素尺寸

Question

kinect v2提供了一个深度帧，分辨率为512 x 424像素，其中fov为70.6 x 60 degrees，从而得到平均每度约7 x 7像素。 [Source]。

但是我无法找到关于深度帧的像素大小的任何信息，或者是否有任何种类的方法可以根据给定的信息计算像素大小？

Answer 1

你问你如何映射深度数据中像素的大小？

depth coordinate system与KINECT传感器的原点和方向正交。 基本trigonometry告诉我们在一个直角三角形中对边和相邻边之间的关系是Tan A = a/b，所以水平我们有tan(FOV/2) = (FrameWidth/2)/depth，因此FrameWidth = 2*depth*tan(35.3)，所以width of 1px = depth*2*tan(35.3)/512，同样地height of 1px = depth*2*tan(30)/414。

const int FRAME_WIDTH = 512; 
const int FRAME_HEIGHT = 424; 
const float FOV_HORIZONTAL = 70.6 * PI/180.0; // convert to radians 
const float FOV_VERTICAL = 60.0 * PI/180.0; // convert to radians 
const float HORIZONTAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_HORIZONTAL/2.0)/(float)FRAME_WIDTH; 
const float VERTICAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_VERTICAL/2.0)/(float)FRAME_HEIGHT; 

你可以做一个简单的比例计算它的宽度和高度，每个深度像素：

width = HORIZONTAL_SCALING * (float)depth; 
height = VERTICAL_SCALING * (float)depth;