从Kinect V2 RGB和深度图像创建脱机点云

我使用Kinect SDK通过Kinect V2捕获了一组保存的数据。数据以RGB图像，深度图像和彩色点云的形式呈现。我为此使用了C＃。从Kinect V2 RGB和深度图像创建脱机点云

现在我想单独使用保存的颜色和深度图像创建点云，但在Matlab中。

The pcfromkinect Matlab函数需要一个实时Kinect。但是我想在没有连接Kinect的情况下生成点云。

任何想法请。

我发现了以下相关问题，但他们都没有清楚的线索。

来源

2016-03-03 Huá dé ní 華得尼

我已经做了我的应用程序相同。所以在这里简要介绍一下我做了什么：

保存数据（C＃/ Kinect的SDK）：

如何保存深度图像：

MultiSourceFrame mSF = (MultiSourceFrame)reference; 
    var frame = mSF.DepthFrameReference.AcquireFrame(); 

    if (frame != null) 
    { 
     using (KinectBuffer depthBuffer = frame.LockImageBuffer()) 
     { 
      Marshal.Copy(depthBuffer.UnderlyingBuffer, targetBuffer,0, DEPTH_IMAGESIZE); 
     } 

     frame.Dispose(); 
}

写缓冲区到文件：

File.WriteAllBytes(filePath + fileName, targetBuffer.Buffer);

为了快速节省，想一想环形缓冲器。

看书的数据（Matlab的）

如何获得z_data：

fid = fopen(fileNameImage,'r'); 
img= fread(fid[IMAGE_WIDTH*IMAGE_HEIGHT,1],'uint16'); 
fclose(fid); 
img= reshape(img,IMAGE_WIDTH,MAGE_HEIGHT);

如何让XYZ-数据：

对于想想针孔模型公式将uv坐标转换为xyz （formula）。

要获取cameramatrix K，您需要校准相机（matlab calibration app）或从Kinect-SDK（var cI= kinectSensor.CoordinateMapper.GetDepthCameraIntrinsics();）获取相机参数。

coordinateMapper与SDK：

从Kinect的SDK获得XYZ的方式是直接相当容易。为此，这link可以帮助你。只需通过kinect sdk获取缓冲区，并将rawData与coordinateMapper转换为xyz。之后将它保存为csv或txt，因此在matlab中读取很容易。

来源

2016-06-06 08:05:58 JavaNullPointer

从Kinect V2 RGB和深度图像创建脱机点云

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