旋转矩阵的反向顺序

Question

我在Minecraft中制作了一个小型测试模块，玩家可以在自由空间中飞行一架小型飞机。

的Minecraft适用相机转换为

glRotatef(pitch, 0, 0, 1); 
glRotatef(yaw, 0, 1, 0); 
glRotatef(roll, 1, 0, 0); 

然而，在此设置中，辊应用最后，这最终使平面摆在世界空间间距，而不是施加滚后，使银行不可能。

我已经想通了，为了使银行工作，我应该申请的转换以相反的顺序，即

glRotatef(roll, 1, 0, 0); 
glRotatef(yaw, 0, 1, 0); 
glRotatef(pitch, 0, 0, 1); 

有一些方法，给出滚动，偏航和变桨，在的顺序 ，以获得更正后的值以恢复原来的Minecraft相机转换，以实现相同的最终旋转（基本上，使平面使用自己的相对轴而不是世界轴旋转）？

Answer 1

无论如何，您可能想要维持相机在不同表示中的旋转（无论是作为四元数还是旋转矩阵）。这样，您可以添加另一个旋转，并且不需要打扰旋转的轴。它将始终在飞机的本地坐标系中（如果正确）。

一旦你决定了一个表示，你可以将其转换回欧拉角，例如， convert quaternions to Euler angles。你应该知道角度的旋转顺序。由于有几个选项，您需要适合您的订单的转换。