OpenCV Iphone 6相机校准

Question

使用OpenCV开发iOS增强现实应用程序。我在创建相机投影矩阵时遇到问题，以允许OpenGL覆盖图直接映射到标记顶部。我觉得这是由于我的iPhone 6相机没有正确校准到应用程序。我知道有OpenCV代码来校准摄像头等使用国际象棋板，但我找不到一种方法来校准我的嵌入式iPhone摄像头。

有没有办法？或者是否有iPhone 6的估算值？其中包括：x和y的焦距，x和y的主要点以及失真系数矩阵。

任何帮助将不胜感激。

编辑：

fx=1229 
cx=360 
fy=1153 
cy=640 

该代码提供焦距为设备的准确估计和主点：

如下（使用iPhone 6，相机馈送分辨率1280×720）推导的值目前运行的是iOS 9.1。

AVCaptureDeviceFormat *format = deviceInput.device.activeFormat; 
CMFormatDescriptionRef fDesc = format.formatDescription; 
CGSize dim = CMVideoFormatDescriptionGetPresentationDimensions(fDesc, true, true); 

float cx = float(dim.width)/2.0; 
float cy = float(dim.height)/2.0; 

float HFOV = format.videoFieldOfView; 
float VFOV = ((HFOV)/cx)*cy; 

float fx = abs(float(dim.width)/(2 * tan(HFOV/180 * float(M_PI)/2))); 
float fy = abs(float(dim.height)/(2 * tan(VFOV/180 * float(M_PI)/2))); 

注：

我有这个代码初始化问题。我建议一旦这些值被初始化并正确设置，将它们保存到一个数据文件并读取这个文件的值。

Answer 1

在我的非OpenCV AR应用程序中，我使用iPhone摄像头的视场（FOV）构造摄像头投影矩阵。它可以正常显示覆盖在摄像机视图顶部的太阳路径。 我不知道你需要多少准确性。这可能是因为只知道FOV是不够的。

iOS API提供了一种获取相机视野的方法。我得到它像这样：

AVCaptureDevice * camera = ... 
AVCaptureDeviceFormat * format = camera.activeFormat; 
float fieldOfView = format.videoFieldOfView; 

得到FOV后，我计算投影矩阵：

typedef double mat4f_t[16]; // 4x4 matrix in column major order  

mat4f_t projection; 
createProjectionMatrix(projection, 
         GRAD_TO_RAD(fieldOfView), 
         viewSize.width/viewSize.height, 
         5.0f, 
         1000.0f); 

其中

void createProjectionMatrix(
     mat4f_t mout, 
     float fovy, 
     float aspect, 
     float zNear, 
     float zFar) 
{ 
    float f = 1.0f/tanf(fovy/2.0f); 

    mout[0] = f/aspect; 
    mout[1] = 0.0f; 
    mout[2] = 0.0f; 
    mout[3] = 0.0f; 

    mout[4] = 0.0f; 
    mout[5] = f; 
    mout[6] = 0.0f; 
    mout[7] = 0.0f; 

    mout[8] = 0.0f; 
    mout[9] = 0.0f; 
    mout[10] = (zFar+zNear)/(zNear-zFar); 
    mout[11] = -1.0f; 

    mout[12] = 0.0f; 
    mout[13] = 0.0f; 
    mout[14] = 2 * zFar * zNear/(zNear-zFar); 
    mout[15] = 0.0f; 
}