Kinect：从色彩空间到世界坐标

我使用来自kinect的rgb数据跟踪球。在此之后，我查找相应的深度数据。这两个都很出色。现在我想拥有实际的x，y，z世界坐标（即骨架空间），而不是x_screen，y_screen和depth值。不幸的是，由kinect sdk（http://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973078.aspx）给出的方法不能帮助我。基本上我需要一个函数“NuiImageGetSkeletonCoordinatesFromColorPixel”，但我不存在。所有的功能基本走向相反的方向Kinect：从色彩空间到世界坐标

我知道这大概可以用openNI做，但我不能将其用于其他原因。

有没有做这个工作，我还是我必须做转换自己的功能？如果我必须自己做，我该怎么做？我画了一个小图http://i.imgur.com/ROBJW8Q.png - 你认为这会起作用吗？

来源

2014-10-27 AnonEnginerd

为什么['NuiTransformDepthImageToSkeleton'（http://msdn.microsoft.com/en-us/library/jj663871.aspx）不是为你工作？ – 2014-10-28 22:15:24

我使用颜色进行跟踪。所以我有x，y在“rgb-space”中。然后，我使用另一个sdk函数将深度数据转换为rgb空间：NuiImageGetColorPixelCoordinatesFromDepthPixelAtResolution查找相应的深度值。不幸的是，这个函数没有反转，所以我无法回到深度空间。但对于NuiTransformDepthImageToSkeleton我需要X，Y向纵深空间:( [编辑]：还是这其实只是我的一个误解，当他们说的文档中。“的深度像素的x坐标”，做他们实际上指的是X，Y在RGB空间？ – AnonEnginerd 2014-10-29 22:49:15

啊对不起，我误会了...我会看到[这个问题]（http://stackoverflow.com/questions/11902593/get-depth-at-color-position-kinect-sdk ），因为它听起来完全像你想要的 – 2014-10-29 23:07:29

检查CameraIntrinsics。

typedef struct _CameraIntrinsics 
{ 
    float FocalLengthX; 
    float FocalLengthY; 
    float PrincipalPointX; 
    float PrincipalPointY; 
    float RadialDistortionSecondOrder; 
    float RadialDistortionFourthOrder; 
    float RadialDistortionSixthOrder; 
} CameraIntrinsics;

你可以从ICoordinateMapper::GetDepthCameraIntrinsics得到它。

然后，在深度空间中的每个像素(u,v,d)，你可以通过这样的世界空间坐标：

x = (u - principalPointX)/focalLengthX * d; 
y = (v - principalPointY)/focalLengthY * d; 
z = d;

对于色彩空间像素，你需要先找到与它关联的深度空间像素，其你应该使用ICoordinateMapper::MapCameraPointTodepthSpace。由于并非所有彩色像素都具有相关的深度像素（1920x1080 vs 512x424），因此您无法使用全高清彩色点云。

来源

2014-11-13 06:27:38 Clones1201

Kinect：从色彩空间到世界坐标

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