Kinect - 使用深度将地图（x，y）像素坐标转换为“真实世界”坐标

我正在开发一个项目，该项目使用Kinect和OpenCV将导出的最终坐标导出到Flash，以用于游戏和其他程序。目前，我们的设置基于颜色并将指尖输出为（x，y，z）格式的Flash，其中x和y以像素为单位，z以毫米为单位。但是，我们希望使用Flash中的z深度值将这些（x，y）坐标映射到“真实世界”值，如毫米。Kinect - 使用深度将地图（x，y）像素坐标转换为“真实世界”坐标

据我所知，Kinect 3D深度是通过投影X轴沿着相机的水平线获得的，Y轴是沿着相机的垂直轴线，而Z轴是从相机镜头直接向前的。深度值就是从任何给定物体到XY平面的垂线长度。请参阅下面链接中的图片（从微软网站获得）。

Microsoft Depth Coordinate System Example

另外，我们知道的Kinect的视野的水平场在117度的角度投射。

使用此信息，我想我可以将任意给定点的深度值投影到x = 0，y = 0线上，并在该点绘制平行于XY平面的水平线，与相机的场视力。我最终得到一个三角形，分成两半，高度为所讨论对象的深度。然后，我可以使用一个小三角解决视野的宽度。我的方程是：

W = TAN（THETA/2）* H * 2

其中：

W =视场宽度
THETA =视场角的水平视场（117度）
H =深度值

（对不起，我不能发布图片，我想如果我可以）

现在，求解深度值为1000mm（1米）的值为约3264mm。

但是，实际上在生成相机图像时，我会得到不同的值。也就是说，我在离摄像机1米远的地方放了一根米棒，注意到画面的宽度最多只有1.6米，而不是估算的3.264米。

有什么我在这里失踪？任何帮助，将不胜感激。

来源

2012-08-02 user1449837

是从Kinect的仪表杆1米？或者距离它的起始加工范围一米？如果直接从相机中获取距离并将该距离添加到Kinect未命中的距离 – 2012-08-04 02:18:24

您使用Kinect的哪个库：官方的KinectSDK，libfreenect，OpenNI？ – 2012-08-04 08:17:26

我使用官方的Kinect SDK，Kinect补偿了它无法读取的深度（意思是它的起始深度大约超过30厘米）。在继续进行中，我决定重构我的项目以使用Kinect将深度坐标映射到骨架坐标。 – user1449837 2012-08-07 21:41:34

有几件事情：

A）我知道你在Kinect传感器的功能得到了117度的视野，但我仍然不相信这是正确的。这是一个巨大的FOV。当我在Kinect上运行该功能时，我实际上获得了相同的编号，但我仍然不相信它。虽然57（或某些来源的58.5）似乎很低，但它肯定更合理。尝试将Kinect放置在平坦的表面上，并将对象放置在其视图内并以此方式测量FOV。不准确，但我不认为你会发现它超过100度。 B）我看到一篇文章证明实际距离与Kinect的报告深度;它不是线性的。这实际上并不会影响你的1.6米触发问题，但这是要记住的事情。C）我强烈建议将代码更改为接受来自Kinect的真实世界点。更好的是，只要有可能就发送更多的数据。您可以继续提供当前的数据，并将实际的坐标数据添加到该数据上。

来源

2012-08-02 20:08:28 Coeffect

啊，是的，我知道这个功能。但是，我试图从Flash中进行这种计算，而Flash不能访问该函数。潜在地，我可以重构我的整个项目来使用它，但我想避免这种情况。 – user1449837 2012-08-02 20:16:01

@ user1449837：啊，我的错。其实，你从哪里得到117度？我的印象是Kinect的水平FOV是57度。 – Coeffect 2012-08-02 20:21:47

从Kinect对象的DepthImageStream属性中，您可以使用nominalhorizontalfieldofview来获取Kinect的水平FOV，您可以使用vertical的垂直视野。在我的Kinect制作的117上使用它，三角法则要求我在实际计算中将其削减到一半，达到58.5。这显然是文档中的一个错误，我从这个讨论中得到了这个想法： http://social.msdn.microsoft.com/Forums/en-US/kinectsdk/thread/8d292fe3-d832-455f-93c5-1d119a0ee997 – user1449837 2012-08-02 20:28:02

深度流是正确的。您应该确定深度值，然后从Kinect传感器中，可以轻松找到相对于Kinect的现实世界中的点。这是通过简单的三角函数完成的，但是您必须记住深度值是从Kinect“眼睛”到测量点的距离，所以它是一个长方体的对角线。

其实，请点击此链接How to get real world coordinates (x, y, z) from a distinct object using a Kinect

这是没有用的重写，有你有正确的答案。

来源

2012-11-09 20:52:13 user1813381

向量减法应该可以得到Kinect给出的任意两点之间的距离。你必须查找在特定环境中执行矢量减法的最佳方式，但我希望这有助于无论如何。在我使用的Processing中，有一个PVector类，其中简单地去掉PVector差异= PVector.sub（vector1，vector2），其中vector1和vector2是代表两个点的向量，差异是两点。然后您需要差异向量的大小。同样，在处理过程中，这可以通过magnitude = difference.mag（）简单地找到。这个数量应该是你想要的距离。

下面是处理这两种载体，一般载体的一个伟大的破败：https://processing.org/tutorials/pvector/

来源

2016-02-20 02:28:33

Kinect - 使用深度将地图（x，y）像素坐标转换为“真实世界”坐标

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