Python - 从旋转角度对OpenCV进行透视变换

Question

我正在研究depth map with OpenCV。我可以获得它，但它是从左侧摄像机原点重建的，并且后者有一点倾斜，如图所示，深度“偏移”（深度应该接近且没有水平梯度）：

我想表达它作为一个零角度，我尝试用经线角度的功能，你可以看到下面，但我得到零场...

P = np.dot(cam,np.dot(Transl,np.dot(Rot,A1))) 

dst = cv2.warpPerspective(depth, P, (2048, 2048)) 

有：

#Projection 2D -> 3D matrix 
A1 = np.zeros((4,3)) 
A1[0,0] = 1 
A1[0,2] = -1024 
A1[1,1] = 1 
A1[1,2] = -1024 
A1[3,2] = 1 

#Rotation matrice around the Y axis 
theta = np.deg2rad(5) 
Rot = np.zeros((4,4)) 
Rot[0,0] = np.cos(theta) 
Rot[0,2] = -np.sin(theta) 
Rot[1,1] = 1 
Rot[2,0] = np.sin(theta) 
Rot[2,2] = np.cos(theta) 
Rot[3,3] = 1 

#Translation matrix on the X axis 
dist = 0 
Transl = np.zeros((4,4)) 
Transl[0,0] = 1 
Transl[0,2] = dist 
Transl[1,1] = 1 
Transl[2,2] = 1 
Transl[3,3] = 1 

#Camera Intrisecs matrix 3D -> 2D 
cam = np.concatenate((C1,np.zeros((3,1))),axis=1) 
cam[2,2] = 1 
P = np.dot(cam,np.dot(Transl,np.dot(Rot,A1))) 

dst = cv2.warpPerspective(Z0_0, P, (2048*3, 2048*3)) 

编辑后来：

您也可以下载32MB数据集场在这里：https://filex.ec-lille.fr/get?k=cCBoyoV4tbmkzSV5bi6。然后，加载并查看图像：

from matplotlib import pyplot as plt 
import numpy as np 

img = np.load('testZ0.npy') 
plt.imshow(img) 
plt.show() 

Answer 1

我已经得到了一个粗略的解决方案。您可以稍后修改它。

我使用OpenCV中的鼠标处理操作裁剪给定热图中的感兴趣区域。

（我只是说我用鼠标来裁剪区域？）是的，我做了。在OpenCV SEE THIS中了解更多关于鼠标功能的信息。此外，还有许多其他的做题，可以帮助你在这方面:)

使用我能这些功能，得到如下：

现在你移走倾斜的问题。我使用了单应矩阵，通过获取上面图像的角点并将其用于一个确定大小的“白色”图像。我使用了cv2.findHomography()函数。

现在使用的OpenCV的cv2.warpPerspective()功能，我能得到如下：

现在你可以将所需的规模，以这个形象，你想要的。

CODE：

我还附上一些代码片段，请过目：

#First I created an image of white color of a definite size 
back = np.ones((435, 379, 3)) # size 
back[:] = (255, 255, 255)  # white color 

接下来，我所获得的角点pts_src倾斜图像下面：

pts_src = np.array([[25.0, 2.0],[403.0,22.0],[375.0,436.0],[6.0,433.0]]) 

我想将上面的点映射到下面给出的点'pts_dst'：

pts_dst = np.array([[2.0, 2.0], [379.0, 2.0], [379.0, 435.0],[2.0, 435.0]]) 

现在我使用单应性的主要：

h, status = cv2.findHomography(pts_src, pts_dst) 

最后，我使用透视变换映射到的原始图像的白色图像。

fin = cv2.warpPerspective(img, h, (back.shape[1],back.shape[0])) 
# img -> original tilted image. 
# back -> image of white color. 

希望这会有所帮助！我也从这个问题中学到了很多东西。

注意：提供给'cv2.findHomography（）'的点必须在float。 欲了解更多有关Homography的信息，请访问THIS PAGE