使用pcl或opencv在2D场景中匹配3D模型

Question

我有一个用3D扫描仪获得的3D模型，我想在2D场景（包含模型的简单2D视频）中匹配它。

我知道pcl只处理点云和opencv与2D图像，是否有可能让用户从3D模型中提取关键点，然后使用它们在2D图像中找到模型？

Answer 1

这取决于对象的种类。如果您寻找简单的形状对象作为盒子，您可以检测3D和2D中的角落并将其匹配在一起。

对于更复杂的对象，也许你将不得不网格你的点云来找到强大的兴趣点。例如，这篇文章https://hal.inria.fr/hal-00682775/file/squelette-rr.pdf解释了一种提取形状中的鲁棒点或表面的方法，但是我不知道是否将在2D和3D中提取相同的关键点。