找到两个四元数之间的旋转差异来校准两个坐标系

我需要将流四元数数据偏移一定的量。要做到这一点，我打算得到2之间的差异，然后第一个抵消第一个。找到两个四元数之间的旋转差异来校准两个坐标系

我无法找到2

我运行这段代码：

public void convertQuat180() 
{ 
    Quaternion q = new Quaternion(0.65328f, 0.2706f, 0.65328f, -0.2706f); //45,180,0 

    Quaternion q180 = new Quaternion(0.70711f, 0, 0.70711f, 0); // 0,90,0 

    Quaternion result = q180 * Quaternion.Inverse(q); 

    Console.WriteLine(result); 
}

我希望result是：

(euler) diff = 45, 90 , 0

而是我得到：

135,-180,0

我要去哪里错了吗？

来源

2016-08-28 anti

我不确定使用欧拉角来想象这是否合理。差异旋转最有可能不具有两个源旋转的差异的角度。无论如何，用上面的公式，你会得到一个旋转，例如'result * q = q180'。这不是你想要的吗？ –

好的，也许我应该坚持quats测试。我对他们来说是新的，想象欧盟的时候更容易！上述代码是否有效找到差异？然后，我会如何将这个差异应用于原始的四元组？ – anti

欧拉角的问题是轴不能彼此独立。坚持四元数或旋转矩阵似乎是这种情况下更好的选择。你用简单的乘法来更新由四元数表示的旋转（参见我的第一条评论）。但是，当然，这会让你回到起点。 –

你想要的是坐标系的变换。您有一个由传感器RS测量的旋转和相机的旋转RC。两者都是由一个常数相关的（姑且称之为）偏移RO：

RS = RC * RO

或可替代

RC = RS * RO^-1

在你的校准过程中，你获得RS和RC。然后，你可以计算偏移量为：

RO = RC^-1 * RS 
RO^-1 = RS^-1 * RC

只是计算（因为你想从传感器旋转摄像头的旋转可能RO^-1），您将使用更多的往往是一个。

来源

2016-08-28 16:33:11

谢谢！ '^'是''的力量，是吗？这在代码中会是什么样子？（再次请原谅我的数学无知） – anti

符号'^ -1'是相反的。 –

啊我明白了。所以，你上面的公式是： 'RO = Quaternion.Inverse（RC）* RS;' 然后我可以简单地使用'Quaternion.Inverse（RO）;'来获得我想要的值？ – anti

找到两个四元数之间的旋转差异来校准两个坐标系

回答

相关问题