从运动计算结构后旋转矩阵的意义

我已经完全实现了该算法，并且我对旋转矩阵的工作原理有些困惑。因此，您以3xP的“结构”矩阵结束，并且内容（如果我是正确的）是P 3D点（因此行是x，y，z）。从运动计算结构后旋转矩阵的意义

然而，旋转矩阵是2fx3。 F是从最初我们将3帧跟踪特征点堆叠到矩阵中的帧数。它是2f，因为上半部分是x坐标和y坐标的下半部分。

反正结果矩阵是这样2fx3，它好像你有2个旋转矩阵，所以我有点困惑是如何对应于普通旋转矩阵

这里的算法的简短概述 http://www.cs.huji.ac.il/~csip/sfm.pdf

2013-01-17 Jared Joke

这是一个相当长的简要概述。你能提取你想问的部分，并将其添加到你的问题？ – Beta

这是你的问题吗？您对方程M中矩阵M的维数进行计算。（5）在引用的论文中相当准确，所以我不知道该怎么回答...... –

谢谢@jaredjoke这个问题（和答案），特别是你发布的pdf。我希望你可以澄清你如何使用度量约束来解决3x3对称矩阵C.我发布了一个问题（我害怕发布一个链接到这个问题，因为这可能会皱起眉头），你可能会发现我的个人资料标题为“使用R - 确定度量约束的简单字形结构从运动”我非常感谢您的建议！欢呼再次为这个职位！ –

我其实已经想出了答案。所以就像我说的R矩阵的大小为2fx3，我很困惑这是如何对应一个正常的3x3旋转矩阵。因此，原来，由于R的堆叠，使得你有

r1x 
r2x 
r3x 
r1y 
r2y 
r3y

其中每排对应于行中的正常旋转矩阵来从最初的点旋转到新的1×3向量你取对应的r行为x，y并将它们交叉为z。因此，要获得该第一帧这将是旋转矩阵（每一项都是一个1×3向量）

r1x 
r1y 
cross(r1x, r1y)

来源

2013-01-17 22:18:08

从运动计算结构后旋转矩阵的意义

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