从视差图中获取真实深度

Question

我想从立体相机中获得物体的实际距离。我正在使用学习OpenCV O'Reilly书中给出的OpenCV示例代码。获得视差图后，我想使用的公式：

距离= FOCAL_LENGTH *基线距离/差距

的问题是：

1. 我收到差距负值。如何转换这些值，以便它们可用于实际深度计算？

2. 在以上公式中，焦距和基线距离的单位是毫米（由重投影矩阵返回），而视差将以像素为单位。所以结果将以mm^2 /像素为单位。如何将视差值从像素转换为毫米。

Answer 1

为差距转换为距离的简单公式为平行摄像机的情况下写的，并与测量的单位（毫米，你的情况）表示的差异。

在实践中，使用的OpenCV，并假设你的立体声钻机被校准后，将执行一个致密三角测量，使用常规像reprojectImageTo3D

Answer 2

可以使用的CV立体对应的功能，如立体声块匹配或半全局块匹配。这将为您提供整个图像的视差图，该图可以使用Q矩阵（cv :: reprojectImageTo3D）转换为3D点。