将cv :: Mat转换为穿山甲::图片？

我有一个应用程序，需要pangolin::Image格式rgbd图像。我想发送一个cv::Mat。如何将cv :: Mat转换为穿山甲::图像？将cv :: Mat转换为穿山甲::图片？

（穿山甲：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）

图片标头：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/blob/master/include/pangolin/image/image.h

目前格式是：

pangolin::ManagedImage<unsigned short> firstData(640, 480); 

    pangolin::Image<unsigned short> firstRaw(firstData.w, firstData.h, firstData.pitch, (unsigned short*)firstData.ptr);

其中firstRaw然后通过应用程序发送。

如果我现在有：

cv::Mat frame = cv::imread(filepath,0);

什么是frame到firstRaw转换？

我开始是这样的：

int loadDepthFromMat(cv::Mat filepath, pangolin::Image<unsigned short> & depth) 
{ 
    int width = filepath.cols; 
    int height = filepath.rows; 

    pangolin::ManagedImage<unsigned short> depthRaw(width, height); 

    pangolin::Image<unsigned short> depthRaw16((unsigned short*)depthRaw.ptr, depthRaw.w, depthRaw.h, depthRaw.w * sizeof(unsigned short)); 


//copy data 

}

谢谢。

来源

2017-10-10 anti

假设穿山甲::图像在主机/ cpu内存上，在确认穿山甲图像已被分配后，在数据指针上使用memcpy（）。只要确保首先将OpenCV图像转换为无符号短格式。 –

感谢您的回复。如果你有时间，请给我一个例子吗？ – anti

所以，假设你已经用正确的音高（或通道，在OpenCV中）将你的cv :: Mat转换为无符号的短格式，那么你只需使用memcpy。

（我已经改名为你的简历::垫从文件路径来垫（为什么叫文件路径））：

memcpy((void*)depthRaw16.begin(), (void*)mat.data, mat.total() * mat.elemSize());

再次，确保您穿山甲图像具有相同的尺寸，并肯定 cv :: Mat被转换为unsigned short。

来源

2017-10-10 11:23:39

谢谢！所以只要我设置了'Image'：int width = mat.cols; \t int height = mat.rows; \t穿山甲:: ManagedImage depthRaw（width，height）;'，我应该没事？现在我只需要找到UShort转换...再次感谢 – anti

..添加'int channels = mat.channels（）;'和'pangolin :: Image firstRaw（width，height，channels，（unsigned short *）firstData.ptr）;' – anti

你会想要cv :: Mat :: convertTo。所以实例化一个新的cv :: Mat（例如mat_ushort），并且执行mat.convertTo（mat_ushort，CV_16UC1）; （用于灰度）或mat.convertTo（mat_ushort，CV_16UC3）; （对于RGB）或CV_16UC4（如果您有RGBA）。然后使用新的cv :: Mat进行memcpy操作。使用convertTo将设置channels（）属性，手动设置它将不会执行任何操作。 –

将cv :: Mat转换为穿山甲::图片？

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