三维机器人手臂运动建模思路？

嘿伙计。我希望你不介意我是否要求提供关于建模机器人系统的建议。我最近变得对使用反向运动学（IK）来控制5自由度机器人机器人感兴趣。我在IK有一个坚实的基础，但我遇到麻烦的是一种可视化操纵器相对于关节角度移动的方式。我已经研究过使用3D工具包（如Blender，Panda3D，vPython）来创建手臂的三维模型，但我不确定我是否应该寻找物理支持。我也不确定我能用这些软件包来模拟运动。任何人有任何建议？我不想看到的是像微软Robotic Studio这样的全面的机器人模拟器，我想从基础入手，学习一切如何工作，例如在Python中编写IK，然后在3D中可视化运动。我对Python非常熟悉，所以与Python接口的东西会更可取。三维机器人手臂运动建模思路？

谢谢！

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2011-03-13 radian

那么关于Blender的好处就是它的API实际上是在Python中！另外，除了许多其他建模工具之外，它还支持反向运动学（IK）。

Blender Cookie是一个很好的资源。

Here is a tutorial on making IK rigs in Blender.

搅拌机Python API中是相当广泛的记录，它甚至有内置权，这样就可以看到你的脚本的效果，当您去一个交互式Python外壳。

搅拌器使用的物理引擎是流行的子弹物理引擎，它已被用于许多商业游戏以及一些故事片（其中包括2012年）。

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2011-03-13 05:16:01 James

感谢您的好资源。看起来像Blender被广泛使用，这是一个明确的优点。将不得不尝试这些教程！ – radian 2011-03-13 06:26:40

这不是一个真正的难题，是吗？想必你自己算出数学;所以如果您的机器人手臂可视化为几个矩形固体，那么您所需要的只是在x，y，z坐标处以及您提供的方向矢量进行渲染，需要时进行更新。 OpenGL应该可以做到这一点，你可以在< 50行中做到这一点。

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2011-03-13 05:21:39

你完全正确，这不是一个非常困难的问题。但是这里有大量的工具，它只是找到最具灵活性并且可以用于这类领域的最佳工具。我将不得不看看OpenGL，我知道你可以用这个API做一些简洁的事情。谢谢你的提示。 – radian 2011-03-13 06:29:59

Python-Ogre是一个围绕非常成熟的C++引擎OGRE 3D的包装。我已经将它用于一个非常重要的项目，我会给Python包装混合，但大多是积极的审查。它非常有能力，并且在大部分Pythonic接口中都能很好地包装所有的C++功能。您可以通过提供这些功能的许多OGRE扩展模块之一获得物理支持。

最大的负面影响是Python接口的文档很差，您将不得不依赖C++库的文档来理解一些内容。为了让你了解什么是可能的，我能够使用Python和OGRE围绕OGRE实现一种脚本语言，当我原型化一个C++项目时，语言就是Javascript。

由此产生的原型非常成熟和健壮，我能够用高级Javascript包装OGRE的内部。使用脚本语言，我可以编写动画，材料，渲染和物理脚本。

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2011-03-13 05:22:36

感谢您的建议，我完全不知道OGRE 3D。这是我将更多地关注的东西（尽管我会承认C++可能相当艰巨）。干杯 – radian 2011-03-13 06:34:40

三维机器人手臂运动建模思路？

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