比较Kinect的深度到OpenGL的深度有效

Question

背景：

此问题与对象的3D跟踪有关。我的系统将已知参数（X，Y，Z）中的对象/样本投影到OpenGL，并尝试与从Kinect传感器获得的图像和深度信息进行匹配，以推断对象的3D位置。

问题：

Kinect的深度 - >流程 - >以毫米为单位值

OpenGL->深度buffer->值之间0-1

（其是非线性远近之间映射）

尽管我可以使用http://www.songho.ca/opengl/gl_projectionmatrix.html上提到的方法从OpenGL恢复Z值，但这会产生非常慢的性能。

我相信这是常见的问题，所以我希望一定存在一些切肉刀解决方案。

问：

有效的方式来恢复眼睛z的OpenGL的坐标？

或者有没有其他解决上述问题的方法？

Answer 1

现在我的问题是Kinect的深度在毫米

不，事实并非如此。 Kinect报告它的深度为任意单位的11位范围内的值。只有在应用了一些校准之后，才能将深度值解释为物理单位。你说得对，OpenGL透视投影深度值是非线性的。

所以如果我正确理解你，你想通过检索深度缓冲区的内容来模拟Kinect，对吧？然后，最简单的解决方案是使用顶点和片段着色器的组合，其中顶点着色器将线性深度作为片段着色器的附加变化传递，然后片段着色器用传递的值覆盖片段的深度值。 （你也可以为此使用额外的渲染目标）。

另一种方法是使用投影到场景深度范围内的1D纹理，其中纹理值对深度值进行编码。然后所需的值将在颜色缓冲区中。