如何将相对GPS坐标转换为“本地自定义”x，y，z坐标？

Question

比方说，我知道两个人站在GPS位置A和B。 A正在查看B。

我想知道B“S（x，y，z）基于坐标上A，其中的+y轴线方向B（因为A正在注视B），+z是垂直于天空。 （因此+x是A右侧）

我知道如何转换GPS协调UTM，但在这种情况下，坐标系旋转和平移似乎需要。我会想出一个计算，但在此之前，会有一些代码要看？

我认为这必须由许多应用程序处理，但目前我找不到。

Answer 1

1. 转换摊位点到3D笛卡尔

   GPS建议WGS84故见How to convert a spherical velocity coordinates into cartesian

2. 构建变换矩阵与您所需的轴系

   看到Understanding 4x4 homogenous transform matrices。所以你需要3个垂直单位矢量。该Y是视图方向，

   Y = normalize(B-A); 
   

   的轴系之一将是最有可能的向上矢量，所以你可以使用近似

   Z = normalize(A); 
   

   ，并为原点，你可以直接使用点A。现在只需利用交叉产品创建垂直于两者的X并使Y垂直于X和Z（如此保持）。欲了解更多信息请参阅Representing Points on a Circular Radar Math approach

3. Transfrom B到B'由矩阵

   再在QA在＃1是如何做到这一点的联系。这是简单的矩阵/矢量乘法。