使用IMU进行短期位置跟踪

Question

因此，我对IMU的短期位置跟踪进行了相当多的研究，但似乎无法找到任何相关信息。许多人说，用加速度计跟踪位置是不可能的，但所有这些都是在长期位置跟踪的背景下。我只是在寻找不到一秒的东西。

我GOOGLE了四周，发现这个视频：https://www.youtube.com/watch?v=htoBvSq8jLA

他与IMU这样做，但是当我把加速的双重积分，其得到真正的混乱。有关如何解决这个问题的任何建议？卡尔曼滤波器能解决一些问题吗？在先进

Answer 1

的基础上翻一番集成加速度计信号位置的误差

由于涉及到：在加速度计信号偏差

• 漂移。估计偏差中的一个小误差会导致非常快速的位置误差（双重积分）。
• 重力。除非加速度计的方向恰好垂直于重力，否则在加速度计信号中会有一部分重力。

添加额外的知识/测量，可以帮助减少你的位置误差的增长，例如：

• 使用陀螺仪和/或磁传感器（9 DOF）跟踪加速度计的取向。如果方向已知，则可以计算并移除加速度计中的重力分量。
• 检测具有已知方向或速度的特定情况。在视频的情况下，可能会检测到棋盘上的棋子是平坦的（垂直速度为零，方向为水平），或者位于其中一个角落（位置已知，速度为零）。

这可以使用卡尔曼滤波器来实现。