对象坐标上的旋转和平移

Question

我在OpenGL中编写了一个简单的应用程序。我有一个模型，我想围绕其中心旋转（局部坐标），然后将其与本地坐标一起翻译。我做了两个场景， 旋转然后翻译，反之亦然。在第一种情况下，我得到的旋转是正确的，但是模型根据世界坐标而不是模型（局部）坐标进行平移。当我首先翻译时，我得到了翻译的权利，但轮换不在模型中心附近。 这里的代码，

glPushMatrix(); 

// ignore this 
/*glRotatef(_zRoll, 0.0, 0.0, 1.0); 
glRotatef(_yTilt, 1.0, 0.0, 0.0); 
glRotatef(_xPan, 0.0, 1.0, 0.0);*/ 
glScalef(scale, scale, scale); 
glTranslatef(0.0, 0.0, -2.0); 
glTranslatef(_xTranslate, _yTranslate, _zTranslate); // The required translation 
// The required rotation 
glRotatef(_yangle, 0.0, 1.0, 0.0); 
glRotatef(_zangle, 0.0, 0.0, 1.0); 
glRotatef(_xangle, 1.0, 0.0, 0.0); 
glTranslatef(coord.x, coord.y, coord.z); // translate to the model center 

glCallList(aHelix); 

glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE); 

glPopMatrix(); 

glutSwapBuffers(); 

Answer 1

我想我现在你要寻找的理解。我会试图重申你想要的，所以请纠正我，如果我错了。

让我们用下面的顶点坐标（列是顶点）一个简单的模型：

[3 2 3 4] 
[5 2 3 2] 
[0 0 0 0] 
[1 1 1 1] 

所以第一点是在x = 3，Y = 5，Z = 0。绘制这个模型，我们得到：

如果我们简单地旋转模型（在这种情况下，由43 °），然后在Y方向（上），说4个单位转换，我们得到这样的：

该模型现已移动单元4在Y方向上，但在世界坐标系。据我了解，以上结果是你不要想要的。

相反，如果我们翻译在它旋转后指向的方向模型，我们得到这样的：

这一点，我相信，是你的DO想要什么。这是我使用的代码。

glTranslatef(3.0, 3.0, 0.0); 
glTranslatef(-2.728, 2.924, 0.0); 
glRotatef(43.0, 0.0, 0.0, 1.0); 
glTranslatef(-3.0, -3.0, 0.0); 

我首先将模型旋转43度，然后根据更新的局部Y方向进行平移。我通过使用向量[0 4 0 0]并使用与该模型相同的旋转矩阵旋转它来获得硬编码的平移向量。这不是以编程方式直接进行的（至少在固定管道中），并且随后的旋转会变得更糟。

事实证明，虽然，你通过[0 4 0 0]首先进行翻译得到同样的结果（你可以手动验证），其次是旋转：

glTranslatef(3.0, 3.0, 0.0); 
glRotatef(43.0, 0.0, 0.0, 1.0); 
glTranslatef(0.0, 4.0, 0.0); 
glTranslatef(-3.0, -3.0, 0.0); 

这里的第二个结果比较组代码：

的问题是，如果你做任何随后转/平移，您协调SY干仍然搞砸了。为了解决这个问题，您需要确保您使用累加器来进行旋转和平移，并将它们一次全部应用到原始模型，而不是进行小的增量更改。因此，每按一次向上箭头键，为您的_yTranslate变量添加一些增量值，对于每次按下“旋转”按钮，从_zangle开始加上或减去某个值，依此类推。