对齐Matlab CVST的3D立体坐标系统沿着局部垂直和局部水平方向

Question

使用立体视觉Computer Vision System Toolbox by Mathworks，我能够重建被检查对象。

校准后，我知道立体声设置使用的坐标系统被提到here（它是相机1的光学中心）。

我注意到在现实世界的3D中可能不会遵循相同的坐标系统。例如，本地垂直（可以使用水平仪找到的地方）不需要与立体声设置的坐标系统的垂直轴（y轴）对齐。

假设我只是沿着本地垂直方向移动我的对象，但它的x位置没有任何变化（即该位置的本地水平），根据摄像机使用的立体坐标系统，我的对象将沿着y轴（显然），也沿着相机的x轴（这是不正确的，因为根据现实世界，我的物体还没有沿着局部水平移动！）。

我该如何解决这个问题？我根据当地的垂直和本地水平（使用水平仪）以及我的对象调整立体声设置。但是，当我沿着局部垂直方向移动它时，x坐标读数也会有几毫米的变化。任何有关这方面的意见将不胜感激。

Answer 1

请注意，在基于相机的坐标系中，X-Y平面是摄像机内部的图像平面。它可能不会与相机的外壳精确对齐。

如果您需要一个与相机无关的世界坐标系，那么您可以通过在场景中放置棋盘来定义一个世界坐标系。然后，您可以使用extrinsics函数计算从棋盘坐标到相机坐标的转换。