将直流电机添加到Simscape多体旋转关节

Question

我有以下两个机器人的直流电机模型和Simscape多体模型。

直流电动机具有的转矩输出：

的Simscape我的机器人多体模型：

欲控制机器人（的Simscape多体模型）的速度。所以我想将直流电机连接到机器人的旋转关节。

上述生成的模型似乎正常工作，但电动机在空载转速以上旋转，电动机转矩接近在旋转接头处测得的失速转矩。

如何确保直流电机转矩受机器人负载的影响？ 任何建议，将不胜感激。

Answer 1

基本上，您将电机的扭矩输入机械部件，同时将部件的角速度连接回直流电机。这使您可以将惯性或负载变化的影响回溯到电机转矩和转速。

查看link中的attached .slx file。