如何使用Revolute - 旋转界面将SimScape电机连接到SimMechanics关节

Question

我试图在SimMechanics中旋转机器的旋转关节。执行器来自SimElectronics，所以我使用Revolute - 旋转接口模块将电机和接头连接在一起。整个块模型如下（也可here）

但是，当我试图运行模拟，我得到了以下错误：

Not enough input derivatives were provided for one or more Simulink-PS Converter blocks associated with the highlighted Solver Configuration block, for the solver chosen. Implicit solvers (ode23t, ode15s, and ode14x) typically require fewer input derivatives than explicit solvers, and local solvers never require any. You can provide more input derivatives by selecting different options (including turning input filtering on or increasing the number of user-provided input derivatives) on the Input Handling tab of Simulink-PS Converter blocks linked below:

...'R0x2D1000iA80F_1joint_motor/Revolute - Rotational Interface/Simulink-PS Converter' (1 required, 0 provided) 

我试图控制机器使用SimMechanics联合执行器，它给出了正确的结果。当我试图用SimElectronics的电机来控制它时发生错误。

这个模型有什么问题，以及如何解决它？由于

Answer 1

一些建议尝试：

• 尝试取出联合初始条件块，看看它是否允许模型运行
• 在DC马达块，尝试转动惯量参数设置为0（由于惯性由模型的SimMechanics部分提供）。查看该Revolute-Rotational Interface documentation page
• 警告确保在联合初始条件块中指定的初始条件是在直流电动机块指定的初始条件
• 我会改变你如何连接你的界面块的DC马达如此一致端口B连接到R，而F连接到C.这是因为SimMechanics中的追随者焊接到地面，而基座如果可以自由移动。

阿尔诺