查找3x3矩阵组件

我有一个3×3的旋转矩阵角度：查找3x3矩阵组件

[ cos(angle) sin(angle) 0 ] 
[ -sin(angle) cos(angle) 0 ] 
[ 0   0   1 ]

如何制定出angle？

我现在使用要做到这一点的方法是：

void Mat3::SetAngle(const float angle) { 
    m[ 0 + 0 * 3 ] = cos(angle); 
    m[ 1 + 0 * 3 ] = sin(angle); 
    m[ 0 + 1 * 3 ] = -sin(angle); 
    m[ 1 + 1 * 3 ] = cos(angle); 
}

而且我使用中检索它：

float Mat3::GetAngle(void) { 
    return atan2(m[ 1 + 0 * 3], m[ 0 + 0 * 3]); 
}

我测试它像这样：

Mat3 m; 
m.SetAngle(179.0f); 
float a = m.GetAngle();

结果是3.0708115这是不正确的。

来源

2013-05-10 Tom Tetlaw

您正在使用哪种编程语言？ – 2013-05-10 12:21:42

我正在使用C++语言。 – 2013-05-10 12:22:51

看起来像围绕z轴旋转......也正弦的迹象:)似乎互换。确保它是弧度。 – kineticfocus 2013-05-10 12:25:02

正弦和余弦带参数的弧度，而ATAN2返回弧度的角度。

179 rad = 3.070811 + 14 * 2 * pi rad

它与3.070811拉德角相同。

你既可以通过在所需的角度和弧度转换GetAngle导致

m.SetAngle(179.0f * M_PI/180.0f); 
float a = m.GetAngle() * 180.0f/M_PI;

或修改类采取度

void Mat3::SetAngle(const float angleDeg) { 
    angleRad = angleDeg/180.0f * M_PI; 
    m[ 0 + 0 * 3 ] = cos(angleRad); 
    // etc 
} 

float Mat3::GetAngle(void) { 
    return atan2(m[ 1 + 0 * 3], m[ 0 + 0 * 3]) * 180.0f/M_PI; 
}

无论哪种方式，我建议归档哪个单位的班级期待。

来源

2013-05-10 12:49:47

使用atan(sin/ cos)函数或atan2(sin, cos)（如果可用）。

简单的单参数atan(s/c)是基本的方法。从几乎-PI到+ PI（接近-90度到接近+90度）的角度回答了这些角度，但是您需要专门处理+/- 90度的0分频。

您还需要修改“余弦（X）< 0”的结果角度，即圆的其他180度的结果角度。

参见：

来源

2013-05-10 12:22:49

查找3x3矩阵组件

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