在opencv中从solvePnP获得的旋转矢量的平均值是多少？

Question

我想使用的功能solvepnp计算欧拉角，和我rvec。它的旋转vector.what的意思？

使用Rodrigues()可以得到旋转我matrix.How可以得到俯仰，偏航，并从rvec直接滚动？

Answer 1

这image示出的旋转矢量表示：该载体部分表示的方向和角度的部分是要在其上围绕向量/方向旋转量： 通过DF马兰（自己的作品）[公共域]，via Wikimedia Commons

首先，您必须记住，欧拉角表示可能导致gimbal lock的自由度损失。旋转矩阵或旋转矢量表示不是这种情况。

然后，您必须为Euler angles选择约定（z-y-x，x-y-z，...）。

最后，根据您选择的旋转顺序，您必须从旋转矩阵中提取欧拉角，对于特定的约定，您有相应的公式。你会看到一些旋转矩阵形式会产生模糊性（欧拉角某些部分的多个或无限可能值）。

Here对于作者在OpenCV（here代码来自的教程）中选择的约定，您可以找到转换旋转矩阵为欧拉角。