在OpenCV调用cvConvertScale中的异常solvePnP

我想从OpenCV（通过OpenCvSharp）使用solvePnP，但我得到了一个我不明白的异常。在OpenCV调用cvConvertScale中的异常solvePnP

An unhandled exception of type 'OpenCvSharp.OpenCVException' occurred in OpenCvSharp.dll 
Additional information: src.size == dst.size && src.channels() == dst.channels()

经过一番搜索，我发现它来自cvConvertScale在convert.cpp

这是我如何使用它：

var objectPoints = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3f[4] { o1, o2, o3, o4 }; 
var imagePoints = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2f[4] { i1, i2, i3, i4 }; 
var intrinsic = new double[3, 3] { { d1, d2, d3 }, { d4, d5, d6}, { d7, d8, d9 } }; 

double[] rvec, tvec; 

OpenCvSharp.CPlusPlus.Cv2.SolvePnP(objectPoints, 
            imagePoints, 
            intrinsic, 
            null, out rvec, out tvec);

如果我没有理解这个例外的权利，这意味着有是发生排序的转换，源矩阵和目标矩阵不具有相同的大小或相同数量的通道。但是我的两个积分点都是相同的大小。我的相机矩阵是3x3，应该没问题。我不明白。

有人可以对此有所了解吗？

来源

2015-03-19 Nicolas C

嗯，我想我找到了问题，所以我会在这里万一有人张贴偶然发现这个...

看来我的相机矩阵是不正确初始化。我不知道为什么，但我没有从我的double [3,3]获得3x3矩阵。

var intrinsic = new Mat(3, 3, MatType.CV_64F, new double[] { d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7, d8, d9 });

而现在它的工作......如果有谁知道为什么我的双[3,3]没有产生相应垫（3,3）的感受：所以我使用OpenCV的垫构造这样的初始化，它免费分享！

来源

2015-03-20 11:53:48

在OpenCV调用cvConvertScale中的异常solvePnP

回答

相关问题