我正在设计自己的增强现实应用程序。 我已经检测到我正在使用的模式的4个角。按照正确的顺序检测到四个角后，我将它们传递给cvFindExtrinsicCameraParams2。 我得到了很好的结果，旋转和对象相对于相机框架的平移。 现在我必须将这些信息（旋转矢量和转换矢量）放到OpenGL中来绘制一些东西。自然，我使用cvRodrigues2从旋转矢量中获取旋转矩阵。 除了这个我看使用QGLWidget来相机这样：OpenCV + OpenGL + Qt
GLWidget.h
#ifndef _GLWIDGET_H
#define _GLWIDGET_H
#include <QtOpenGL/QGLWidget>
#include <cv.h>
#include <cxcore.h>
class GLWidget : public QGLWidget {
Q_OBJECT // must include this if you use Qt signals/slots
public:
GLWidget(QWidget *parent = NULL);
IplImage *img;
void setImage(IplImage *imagen);
protected:
void initializeGL();
void resizeGL(int w, int h);
void paintGL();
};
#endif /* _GLWIDGET_H */
GLWidget.cpp
#include <QtGui/QMouseEvent>
#include "GLWidget.h"
GLWidget::GLWidget(QWidget *parent) : QGLWidget(parent) {
this->img = 0;
}
void GLWidget::initializeGL() {
glDisable(GL_TEXTURE_2D);
glDisable(GL_DEPTH_TEST);
glDisable(GL_COLOR_MATERIAL);
glEnable(GL_BLEND);
glEnable(GL_POLYGON_SMOOTH);
glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);
glClearColor(0, 0, 0, 0);
}
void GLWidget::resizeGL(int w, int h) {
glViewport(0, 0, w, h);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
gluOrtho2D(0, w, 0, h); // set origin to bottom left corner
// gluPerspective(52.0f, 1.3333f, 0.1f, 100.0f);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
}
void GLWidget::paintGL() {
if(this->img)
{
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT);
glClearColor(0.0,0.0,0.0,1.0);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glPushMatrix();
glLoadIdentity();
gluOrtho2D(0.0,img->width, 0.0, img->width);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glPushMatrix();
glLoadIdentity();
glDrawPixels(img->width,img->height,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE,img->imageData);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glPopMatrix();
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glPopMatrix();
}
}
void GLWidget::setImage(IplImage *imagen)
{
this->img = imagen;
this->updateGL();
}
好了，所以，如在我的MainWindow的构造函数中有一个额外的注释我有类似的东西：
windowGL = new GLWidget();
windowGL.setParent(this);
为了将GL窗口放在MainWindow中。此外，我创建了内部GLViewer.h一个新的变量，名为：
double modelViewMatrix[16] = {0.0};
因此，为了显示3D对象，我创建内部GLViewer的方法是这样的：
void GlViewer::setModelView(double cameraMatrix[]){
for(int i=0;i<16;i++){
this->modelViewMatrix[i] = cameraMatrix[i];
}
this->updateGL();
}
在那之后，我投入GLViewer :: paintGL（）方法是这样的绘制与glDrawPixels图像（后），显然弹出矩阵后：
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadMatrixd(this->modelViewMatrix);
glPushMatrix();
glColor3f(1,0,0);
glPushAttrib(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_POLYGON_BIT | GL_ENABLE_BIT) ;
glDisable(GL_LIGHTING) ;
glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE) ;
glLineWidth(3);
glBegin(GL_LINES) ;
glColor3f(1,0,0) ;
glVertex3f(0,0,0) ;
glVertex3f(100,0,0);
glColor3f(0,1,0) ;
glVertex3f(0,0,0) ;
glVertex3f(0,100,0);
glColor3f(0,0,1) ;
glVertex3f(0,0,0) ;
glVertex3f(0,0,100);
glEnd() ;
glLineWidth(1) ;
glPopAttrib() ;
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glPopMatrix();
所以，modelViewMatrix我考虑到我不管你想要什么，都必须按照列的顺序排列或转置...... 因此，当我将相机内在和外在转换为数组后，自然地，作为最后一步，我调用创建的函数GLWidget :: setModelView：
windowGL.setModelView(convertedFromIntrExtr);
但是我glMatrixMode后看到什么...我已经尝试了代码和我得到的工作绘制轴但没有投影矩阵...然而，当我使用glutPerspective（）（显然（GL_PROJECTION））我只是看不到任何东西...所以，我不知道是否有人在Qt中使用增强现实而不使用ARToolkit，因为正如我所说的，我得到了外部相机参数为我自己...所以，如果任何人有一个工作代码，您可以在其中获得外部摄像机参数和tra nslate它们转换成OpenGL的投影和模型观察矩阵...嗯很好，将是非常有益的...这是因为我发现这个例子：
http://old.uvr.gist.ac.kr/wlee/web/techReports/ar/Camera%20Models.html
我跟所有的步骤来实现，而不2种相机型号之间的转换成功... 如果有人有工作代码，我会很感激......谢谢！
你不应该使用glDrawPixels，因为它通常是非常慢的。相反，你应该渲染一个纹理对象，你的图像就是纹理。请参阅http://www.opengl.org/resources/faq/technical/performance.htm。确保在绘制背景时禁用深度缓冲区（或之后清除）。 – ypnos 2011-05-29 18:17:29
是的，我试过了，实际上我用纹理也得到了很好的结果...但是，事情是：我有一个旋转矩阵（这是很好的）和一个平移矢量（它是未缩放的），因为openGL似乎只接受GL_MODELVIEW值为-1和1之间的摄像头位置......我的意思是，openGL取X轴-1作为左侧，+1作为右侧...对于Y轴正在采取 - 1为底部，+1为顶部...所以问题是如果有人知道如何缩放，因为我不知道 – daleotar 2011-05-29 22:54:24
'glMatrixMode（GL_TEXTURE）;'可能是一条途径，或者你如何声明你的纹理坐标可能是另一个。也就是说，手动变换坐标，然后推动变换后的坐标。 – EnabrenTane 2011-06-01 06:17:53