Aruco Ros旋转矢量公约（Rxyz）

Question

Aruco Ros打印标签ID后跟关键点Txyz（Traslation）和Rxyz（旋转）。 Rxyz有3个弧度。它代表了哪个角度？它是欧拉角度吗？如果是的话，出6 intrinsic and 6 extrinsic convention它跟随哪一个？它是罗德里格斯角度还是其他什么？我有一个特定的情况，我知道标签和相机的轴。我能弄清楚他们的Rxyz的约定吗？

Answer 1

看来，aruco库使用OpenCV作为后端。如果我们查看源代码，我们会看到它在内部使用cv::Rodrigues(Rvec, Rot);，例如，在Ogre集成的代码中。所以，我想Aruco Ros Rxyz的格式是一样的。

有关见解，您可以看到aruco source。也许你需要逆向操作，但仍然是一个很好的起点。